为了使用STM32F103C8T6微控制器来创建一个具有循迹、避障和蓝牙控制功能的小车，你需要结合多个硬件组件，如红外循迹传感器、超声波避障传感器、蓝牙模块（如HC-05或HC-06）以及电机驱动模块（如L298N）。下面我将提供一个简化的Keil代码框架，帮助你开始这个项目。 ### 1. 硬件连接概述 - **红外循迹传感器**：连接到STM32的GPIO引脚，用于检测黑线。 - **超声波避障传感器**：通常有两个引脚（Trig和Echo），连接到STM32的GPIO引脚。 - **蓝牙模块**：TX和RX引脚连接到STM32的USART接口。 - **电机驱动模块**：控制引脚连接到STM32的GPIO引脚。 ### 2. Keil代码框架 #### 2.1 初始化部分 ```c #include "stm32f10x.h" // 假设的GPIO和USART初始化函数 void GPIO_Init(void); void USART_Init(void); void Timer_Init(void); // 假设用于定时检测 int main(void) { SystemInit(); // 初始化系统时钟 GPIO_Init(); // 初始化GPIO USART_Init(); // 初始化USART Timer_Init(); // 初始化定时器 while (1) { // 循迹、避障和蓝牙控制逻辑 } } // 初始化函数的具体实现需要根据你的硬件连接和库函数来编写 ``` #### 2.2 循迹逻辑 ```c void Track_Line(void) { // 假设有左右两个循迹传感器，连接到GPIOA的PIN0和PIN1 if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0) // 左传感器检测到黑线 { // 左转逻辑 } if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == 0) // 右传感器检测到黑线 { // 右转逻辑 } if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == 0) { // 直行逻辑 } } ``` #### 2.3 避障逻辑 ```c void Avoid_Obstacle(void) { // 假设超声波传感器Trig连接到GPIOA的PIN2，Echo连接到GPIOA的PIN3 // 这里需要实现超声波测距的逻辑 // 如果距离小于某个阈值，则执行避障操作 } ``` #### 2.4 蓝牙控制逻辑 ```c void Bluetooth_Control(void) { // 读取USART接收到的数据，根据数据控制小车 // 例如，接收到'L'则左转，接收到'R'则右转等 } ``` ### 3. 整合逻辑 在`while(1)`循环中，你需要整合上述所有功能。例如： ```c while (1) { Track_Line(); Avoid_Obstacle(); Bluetooth_Control(); // 可以添加延时或其他逻辑 } ``` ### 4. 注意事项 - 确保你的STM32库和HAL库（如果你使用HAL库）已经正确配置。 - 调试时，建议逐步测试每个功能，确保它们都能正常工作。 - 考虑到实时性和稳定性，可能需要调整定时器或中断的优先级。 这个代码框架是一个起点，你需要根据你的具体硬件连接和需求来完善它。
